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在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套，在偏疼套上装有两个滚柱轴承，形成H组织，两个摆线轮的中心孔即为偏疼套上转臂轴承的 滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形摆放的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速组织，（为了削减冲突，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。
当输入轴带着偏疼套滚动一周时，因为摆线轮上齿廊曲线的特色及其受针齿轮上针齿约束之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差然后得到减速，再借助W输出机 构，将摆线轮的低速自转运动经过销轴，传递给输出轴，然后取得较低的输出转速。
重要特点：
一、高速比和高功率
高档传动，就能到达1：87的减速比，功率在90%以上，假如选用多级传动，减速比更大。
二、结构紧凑体积小
因为选用了行星传动原理，输入轴与输入轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。
三、工作平稳噪声低
摆线针齿啮合齿数较多，堆叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振荡和噪声约束在最小程度。
四、运用可靠、寿命长
因重要零件选用轴承钢，经淬火处理（HRC58-62）取得高强度，并且部门传动接触选用了滚动冲突，所以经久耐用寿命长。
